Ac Servoaandrijving alias: Servoaandrijving, Servomotoraandrijving, Servomotoraandrijving, ac Servoaandrijving, Servoaandrijving.
Op servotoepassingen: beslis eerst wat u gebruikt. Indien gebruikt in werktuigmachines, kan het controledeel van de hardware ontworpen vrij eenvoudig zijn, en de kosten zijn navenant lager. Indien gebruikt in de militaire industrie, zou de interne ingebouwde programmatuur met flexibelere controlealgoritmen, zoals positielijn het filtreren, snelheidslijn het filtreren, niet-lineair, optimalisering of intelligente algoritmen moeten worden ontworpen. Het moet niet zeker op een hardwaredeel worden uitgevoerd. Er zijn verscheidene types van producten die object-oriented kunnen zijn.
Servo Ac wordt wijd etc. gebruikt in machinaal bewerkend centrum, automatische draaibank, elektrische injectie het vormen machine, manipulator, drukmachine, verpakkingsmachine, de lentemachine, CMM, EDM-machine.
De prestaties van stepper motor en AC servomotor zijn vrij verschillend. Stepper de motor is een afzonderlijk motieapparaat. Het houdt essentieel verband met moderne digitale controletechnologie. In het huidige binnenlandse digitale controlesysteem, wordt de stepper motor wijd gebruikt. Met het verschijnen van volledig digitaal AC servosysteem, AC wordt de servomotor meer en meer gebruikt in digitale controlesysteem. aan de ontwikkelingstendens van digitale controle aan te passen, stepper worden de motor of de alle-digitale AC servomotor gebruikt als uitvoerende motor in de meeste systemen van de motiecontrole.
Hoewel zij op controlewijze (impulstrein en richtingssignaal) gelijkaardig zijn, zijn er grote verschillen in prestaties en toepassing. Zoals: 1, de controleprecisie is verschillend; 2. Verschillende kenmerken met lage frekwentie 3. Verschillende kenmerken 4 van de ogenblikfrequentie. Verschillende overbelastingscapaciteit 5.
Ac het servosysteem is superieur aan stepper motor in vele aspecten van prestaties. Maar in enkele minder veeleisende gelegenheden ook gebruik stepper vaak motor om de uitvoerende motor te doen. Daarom in het ontwerpproces van het controlesysteem de controle-eisen ruim om te overwegen, kiezen de kosten en andere factoren, de controlemotor.
Het probleem over servo nul schakelaar: er zijn vele manieren om nul te vinden, die volgens de vereiste nauwkeurigheid en de daadwerkelijke vereisten kan worden geselecteerd. Het kan door de servomotor zelf (sommige merk servomotoren hebben een volledige functie van het terugkeren naar de oorsprong) worden voltooid, of het kan door de hogere computer met servo worden voltooid, maar het principe om naar de oorsprong te terugkeren is als volgt fundamenteel gemeenschappelijk.
I. Wanneer de servomotor de oorsprong zoekt, wanneer het de oorsprongsschakelaar ontmoet, vertraagt het onmiddellijk op en houdt, nemend dit punt als oorsprong.
Ten tweede, wanneer het terugkeren naar de oorsprong, zoek direct het z-vertrouwensaantal van de codeur, wanneer er een z-vertrouwensaantal is, onmiddellijk tegen te houden ver*tragen. Deze terugkeermethode wordt over het algemeen slechts gebruikt in de omwentelingsas, en de snelheid van terugkeer is niet hoog, is de nauwkeurigheid niet hoog.
Heeft de installatie van de synchrone riem ook een significante invloed bij het servo plaatsen? In dit geval, wilt u of is servo zacht weten? Wat is de evenredige aanwinst van de positielijn, de evenredige aanwinst van de snelheidslijn, en de integrale tijdsconstante?
De evenredige aanwinst van de positiering: 21rad/s
De evenredige aanwinst van de snelheidslijn: 105rad/s
De integratietijdsconstante van de snelheidslijn: 84ms
Ongeveer drie soorten servobesturing, algemene servo heeft drie soorten controle: snelheidscontrole, torsiecontrole, positiecontrole. Wat is ik wil weten wat de drie die controlemethodes op worden gebaseerd zijn?
De snelheidscontrole en de torsiecontrole worden gecontroleerd door analoge hoeveelheden. De positiecontrole wordt gecontroleerd door impulsen te verzenden. De specifieke controlewijze zou volgens de vereisten van klanten en de motiefunctie moeten worden geselecteerd. Als u geen vereisten op de snelheid en de positie van de motor hebt, enkel output een constante torsie, natuurlijk, op torsiewijze.
Als de positie en de snelheid bepaalde nauwkeurigheidsvereisten hebben, maar de torsie in real time is niet zeer betrokken, is gebruiken van torsiewijze niet zeer geschikt, is gebruiken van snelheid of positiewijze beter. Als het hogere controlemechanisme betere closed-loop controlefunctie heeft, zal het effect van de snelheidscontrole beter zijn. Als de vereisten niet zeer hoog zijn, of er fundamenteel geen vereisten in real time zijn, heeft de wijze van de positiecontrole geen hoge eisen ten aanzien van het hogere controlemechanisme.
In termen van de reactiesnelheid van de servobestuurder, heeft de torsiewijze de minste berekening en de reactie van de bestuurder op het controlesignaal is het snelst. De positiewijze heeft de grootste berekening en de langzaamste reactie op het controlesignaal.
Het is noodzakelijk om de motor in realtime aan te passen wanneer de dynamische prestaties in motie hoogst worden vereist. Zo als het controlemechanisme zelf (zoals PLC, of low-end motiecontrolemechanisme) langzaam is, de controle van de gebruikspositie. Als de verrichtingssnelheid van het controlemechanisme vrij snel is, kan de positiering van de bestuurder aan het controlemechanisme op een snelheidsmanier worden bewogen om de werkbelasting van de bestuurder te verminderen en efficiency (zoals de meeste midden en high-end motiecontrolemechanismen) te verbeteren. Als u een beter hoger controlemechanisme hebt, kunt u torsiecontrole gebruiken om de snelheidslijn uit de aandrijving te verwijderen, die gewoonlijk slechts voor high-end specifieke controlemechanismen is, en u hebt servomotoren helemaal niet nodig.
Of om het te zetten een andere manier:
1. De torsiecontrole de methode van de torsiecontrole moet de externe outputtorsie van de motorschacht door de input van externe analoge hoeveelheid of de taak van direct adres plaatsen. Specifiek, bijvoorbeeld, als 10V aan 5Nm beantwoordt, zal de output van de motorschacht 2.5nm zijn wanneer de externe analoge hoeveelheid aan 5V wordt geplaatst. Als de lading van de motorschacht lager is dan 2.5nm, zal de motor vooruit lopen. Wanneer de externe lading aan 2.5nm gelijk is, loopt de motor niet, en wanneer de externe lading groter is dan 2.5nm, het motoromgekeerd (gewoonlijk in het geval van ernstlading). De torsie kan worden veranderd door het plaatsen van analoge hoeveelheid te veranderen onmiddellijk, en de overeenkomstige adreswaarde kan ook door mededeling worden veranderd.
Het wordt hoofdzakelijk gebruikt in het winden van en het afwikkelen van apparaten met strenge eisen op de kracht van het materiaal, zoals kabelapparaat of vezel die materiaal trekken. Torsie het plaatsen zou op elk ogenblik volgens de verandering van de straal moeten worden veranderd van het winden om ervoor te zorgen dat de kracht van het materiaal niet met de verandering van de straal van het winden zal veranderen.
2, positiecontrole: de wijze van de positiecontrole is over het algemeen door de externe frequentie van de inputimpuls om de grootte van de omwentelingssnelheid, door het aantal impulsen te bepalen om de omwentelingshoek te bepalen, servo kunnen wat direct door de communicatie wijze van snelheid en verplaatsingstaak. Omdat de positiewijze zeer strikte controle van snelheid en positie kan hebben, wordt het over het algemeen gebruikt in het plaatsen van apparaten.
Toepassingsgebieden zoals CNC werktuigmachines, drukmachines etc.
3. Snelheidswijze: de omwentelingssnelheid kan door de input van analoge hoeveelheid of de frequentie impuls worden gecontroleerd. De snelheidswijze kan ook worden geplaatst wanneer er de buitenringspid controle van hoger controleapparaat is, maar het positiesignaal van de motor of het positiesignaal van directe lading moet terug naar het bovenleer voor berekening worden gevoed. In dit geval, ontdekt de codeur op het eind van de motorschacht slechts de motorsnelheid, en het positiesignaal wordt verstrekt door het opsporingsapparaat op het directe definitieve ladingseind. Dit voordeel moet de fout tijdens middentransmissie verminderen en de het plaatsen nauwkeurigheid van het gehele systeem verhogen.
Hoe te om het foutenverschil tussen servomotor en servoaandrijving te beoordelen?
Bekijk de fout op de aandrijving, het alarmaantal, en raadpleeg dan het handboek. Als er geen alarm is, is het natuurlijk een aandrijvingsmislukking. Natuurlijk, kan er geen mislukking van servo zijn bij allen, maar de fout van het controlesignaal leidt tot geen servoactie.
Naast de fout op de aandrijving, verwijst het alarmaantal, en dan naar het handboek, soms de directste manier te bepalen is, zoals de as servoverandering van X te vervangen en z-(hetzelfde model kan zijn). Of wijzig parameters, zoals het sluiten van de x-As om het systeem te verhinderen de x-As te ontdekken
Nochtans, zou men moeten opmerken dat X-de as en z-de as worden geruild, zelfs als het model hetzelfde is, ingevoerd materiaal kan problemen wegens verschillende ladingen en verschillende parameters ook veroorzaken. Natuurlijk, als het binnenlands materiaal is, gewoonlijk niet de servoparameters volgens het gebruik van de situatie zal aanpassen, is er over het algemeen geen probleem. Nochtans, zou de aandacht aan of moeten worden besteed de torsie van de motormacht van X-as en z-as hetzelfde is, of de motorschroef direct en de verminderingsverhouding van elektronisch toestel wordt verbonden.
Sommige vragen over AC servomotor:
Vraag (a): Is de geschatte snelheid van ac synchrone servo en AC asynchrone servo met betrekking tot het aantal polen? n1=60f/2p? Wordt de output constante torsie onder geschatte snelheid, constante macht boven geschatte snelheid, dan de geschatte snelheid bepaald door de motor zelf of de bestuurder om te beslissen?
De verwante, synchrone snelheid N1 =60f/2p, asynchrone machine heeft ook misstap s, n= (1-s) N1, synchrone machine n= N1, is 2p polair logaritme. De grens van zwakke magnetische snelheid in controle wordt beoordeeld door de bestuurder.
De geschatte snelheid kan door verscheidene aspecten worden bepaald: het synchrone servo achter potentiële niveau, toegestane het materiaal van de motorkern drijvend huidige afwisselende frequentie, schatte de maximummacht van de torsiemotor, maximumtemperatuurstijging, het belangrijkste of achterpotentieel; De inductiemotoren worden hoofdzakelijk door de maximumdiefrequentie beperkt door het materiaal en het polaire logaritme wordt toegelaten.
De geschatte snelheid wordt bepaald door de mechanische en elektrokenmerken van de motor zelf.
Q (b): Hangt het onderscheid af tussen AC en gelijkstroom-servos van de vorm van stroom of voltage tussen de bestuurder en de motor? Maar de huidige richting van brushless gelijkstroom servo verandert ook? Kan het zich als mededeling begrijpen? Servo is ac gebaseerd op het principe van gelijkstroom brushless servoevolutie?
A: Servo AC verwijst gewoonlijk naar servo gedreven door sinusgolf. Brushless aandrijving is gelijkwaardig aan de controleprecisie van brushless gelijkstroom-motor met commutatoraantal van 6(7). Over het algemeen, de kenmerken zijn met lage snelheid slecht. Er zijn ook commerciële geroepen servo ac, enkel omdat hij de borstel van de hand deed, maar ik ben bang de kenmerken van ac servo, is het servohiaat van gelijkstroom, 10000 keer van snelheid dan brushless motor absoluut moeilijk te bereiken.
Brushless motor van gelijkstroom is eigenlijk een soort automatische permanente magneet synchrone motor, maar het is rechthoekige golfvoeding, en is de gewoonlijk bovengenoemde permanente magneet synchrone motor de voeding van de sinusgolf. De reden waarom het „gelijkstroom-motor“ wordt genoemd wordt hoofdzakelijk in acht genomen dat het controlemechanisme van de brushless motor aan de borstel en de commutator van de gelijkstroom-borstelmotor gelijkwaardig is om „elektronische commutatie“ te realiseren, die aan de gelijkstroom-motor van de kant van de gelijkstroom-bus gelijkwaardig is.
Gelijkstroom servo voor gelijkstroom-motor, niet brushless gelijkstroom-motor; Brushless gelijkstroom-motor en AC de servomotor eigenlijk hetzelfde ding is, zijn ac synchrone motor (AC permanente magneet synchrone servomotor).
Vraag (c): Het polaire logaritme van de motor?
A: n1 = 60 * p F/2
P vertegenwoordigt over het algemeen het aantal poolparen van de motor, en 2P is het aantal polen.
1 paar bestaat uit de polen van N en s-, en het aantal polen is, natuurlijk, tweemaal dat van het logaritme.
De synchrone werkende frequentie van de motor mechanische snelheid =60*/polair logaritme;
De asynchrone werkende frequentie van de motor mechanische snelheid =60* * (1 - misstap)/polair logaritme
Toepassingstendens van AC servomotor
Het automatische controlesysteem niet alleen ontwikkelt zich snel in theorie, maar ook verandert snel in zijn toepassingsapparaten. Modulaire, digitale, hoge precisie, met lange levensuur van het apparaat om de 3 tot 5 jaar zijn er bijgewerkte producten op de markt. Het kenmerk van traditionele AC servomotor is zacht en zijn outputkenmerk is geen enige waarde. Stepper de motor over het algemeen onbekwaam om voor open lijncontrole, snelheid van de motor zelf en de resonantiestreek, PWM-het systeem van de snelheidscontrole aan te wijzen van positie het volgen prestaties is slechter, is de frequentiecontrole van motorsnelheid vrij eenvoudig maar soms niet is genoeg nauwkeurigheid, gelijkstroom-motor servosysteem, met zijn uitstekende prestaties wijd gebruikt in het positie servosysteem, maar zijn nadelen, zoals ingewikkelde structuur, de tegenspraak in dode streek in super-low snelheid, en het omkeren de borstels kunnen lawaai en onderhoudsproblemen veroorzaken. Momenteel, ontwikkelt de nieuwe permanente magneetac servomotor zich snel, vooral na de ontwikkeling van vierkante golfcontrole aan de controle van de sinusgolf, zijn de systeemprestaties beter, is zijn snelheidsgamma breed, vooral zijn de prestaties met lage snelheid superieur.
Ac/DC servomotorsysteem
Het volgende beschrijft etc. de verschillende kenmerken van de servomotorsysteem van gelijkstroom van de aspecten van machtsaandrijving, prestaties, beschermingskring.
Machtsaandrijving
Voor het drijf de versterkingsdeel van de motormacht van het servodiesysteem van gelijkstroom vaak in radar wordt gebruikt, is de lijndikte licht, is de snelheid langzaam, is de drijfmacht klein, over het algemeen tientallen watts, kan de motor direct door de gelijkstroom-macht worden gecontroleerd. Wanneer het vereiste van de aandrijvingsmacht dichtbij kilowatt of hierboven is, is de selectie van de aandrijvingsregeling, d.w.z., om de ankerstroom van de gelijkstroom-motor te vergroten, een belangrijk stuk van het ontwerp van het servosysteem. Momenteel, wordt de hoge machtsgelijkstroom voeding gebruikt meer: de versterker van de transistormacht, thyristor machtsversterker en motorvergrotingsapparaat etc. Voor kilowatttransistor gebruikte de versterker minder. SCR technologie in laatste eeuw 60 ~ jaren '70 vroege snelle ontwikkeling en brede toepassing, maar wegens diverse redenen op dat ogenblik, zoals betrouwbaarheid, vele producten verlaten SCR controle. Momenteel, worden de geïntegreerde aandrijvingsmodules over het algemeen gemaakt van transistors of thyristors. Het motorvergrotingsapparaat is een traditioneel van de de servomotormacht van gelijkstroom de versterkerapparaat, wegens zijn eenvoudige controle, sterk en duurzaam, wordt het huidige nieuwe type van radarproducten nog gebruikt. Het volgende moet hoofdzakelijk de motor als voorbeeld, en ac servomotor vergroten om zijn voordelen en nadelen te vergelijken.
De vergrotende motor wordt vaak genoemd de expander. Het wordt over het algemeen gebruikt om twee gelijkstroom-generatorreeksen in reeks met ac asynchrone inductiemotor te slepen om gelijkstroom-controle te bereiken. Twee groepen controlewinding, elke groep inputimpedantie is verscheidene duizend ohms, als de reeks die inputimpedantie van ongeveer 10 duizend Ohms gebruiken, over het algemeen bijkomende saldo symmetrische input, wanneer de systeeminput niet nul onderbreking zijn saldo is, zodat de versterkermotor outputsignaal heeft. Wanneer de ingangsstroom meer dan tien aan dozens milliamps is, kan zijn output meer dan het voltage van 100V gelijkstroom en verscheidene die ampère aan dozens van ampèrestroom bereiken, direct met de ankerwikkeling van de servomotor van gelijkstroom wordt verbonden. Zijn hoofdnadelen zijn groot zwaargewicht volume, niet lineair zijn, vooral dichtbij op het absolute nulpunt is niet zeer goed, wat zorgvuldige behandeling voor het eisen van systemen vereist.
En ac is de servomotor uitgerust met speciale aandrijving, is het ver minder dan in de massa en het gewicht met het vermogen van te vergroten motor, het van de interne die samenstelling van transistor en thyristor schakelaarkring afhangt, op foto-elektrische codeur of binnen het apparaat van de servomotorzaal wordt gebaseerd die rotorpositie op dat ogenblik te beoordelen, aan aandrijvingsmotor wordt beslist van a, B, de overeenkomstige staat van c drie van output, zodat zijn zijn efficiency en stabiliteit zeer goed. Zo in tegenstelling tot de motorbehoefte van de controleversterker om speciale versterkerkring te doen. Dit soort motor is over het algemeen permanente magneet, produceert de bestuurder a, B, verandering de in drie stadia van C van de huidige omwenteling van de controlemotor, zodat is het geroepen ac servomotor; De input van het controlesignaal door de bestuurder kan van impulsreeks of gelijkstroom voltagesignaal zijn (over het algemeen ± 10V), zodat wordt het ook genoemd gelijkstroom brushless motor.
Eenvoudige testvergelijking van twee motoren
Gemaakte eenvoudige testvergelijking van twee soorten motor: zolang het systeem van het originele gelijkstroom-foutensignaal direct met de ac servoinput van de aandrijvings analoge controle, de gebruikende ac servomotor en zijn aandrijving in plaats van de originele differentiële versterkers verbond, amplidyne en zijn de servomotor van gelijkstroom, het controledeel en de Hoek die componenten meten dezelfde, eenvoudige vergelijking van twee regelingen van outputkenmerk.
De originele servomotor van gelijkstroom heeft een nominale spanning van 100V, een geschatte snelheid van 3000r/min, en een zonder commissie beginnend voltage van 2V. In zonder commissie voorwaarde, wanneer zijn inputvoltage 1V is, werkt de motor niet en het inputvoltage is 2-2.5V, is de motorsnelheid ongelijk, wat onvermijdelijk veroorzaakt door koolborstel, olieverbinding en torsiehoek is. Nochtans, ac heeft de servomotor lage wrijving toe te schrijven aan de afwezigheid van koolborstel, en zijn elektromagnetische kracht is altijd loodrecht aan de straal van omwenteling toe te schrijven aan het bestaan van Zaalapparaat (dit is de zogenaamde sinusoïdale controle), zodat zijn zijn prestaties met lage snelheid duidelijk beter dan de eerstgenoemden. Op dat ogenblik, toen de snelheid bij zeer laag werd geplaatst, was het moeilijk om de omwenteling van de motor met het blote oog te onderscheiden, en de vermelde ankerpositie kon slechts door zijn eigen softwareinterface worden waargenomen. Het kruipende fenomeen kon niet worden waargenomen, en het kenmerkende zachte fenomeen kon niet met de hand worden gevoeld
Contactpersoon: Ms. Suki
Tel.: 13951079826
Fax: 86-025-84643985
